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本书是面向21世纪课程教材，第1版于2000年作为教育部工科力学“九五”规划教材出版，第2版、第3版分别于2010年和2018年出版。第4版在保持前三版特色的基础上，为适应新时代我国高等教育的发展和新质生产力对拔尖创新人才的培养需求，结合作者近年来在国家一流课程建设等方面的教学改革成果，以及前版教材使用过程中收到的反馈意见和建议修订而成。
本书共分15章，第1—第4章为静力学部分，第5—第7章为运动学部分，第8—第14章为动力学部分，第15章为计算机辅助分析部分。
本书可作为高等学校工科各专业的理论力学课程教材，也可供有关工程技术人员参考。