本书第1版于1981年出版。本次修订是根据教育部高等学校工科基础课程教学指导委员会制订的《高等学校工科基础课程教学基本要求》中的“理论力学课程教学基本要求(A类)”进行的。本书保持了前两版的特色，有较强的工程背景，注重理论联系实际，并从不同的角度提出问题、研究问题，培养读者发现问题、分析问题和解决问题的能力；注意力学基本概念的阐述和力学建模能力的培养；例题、思考题、习题丰富，能达到熟练掌握基本理论、基本方法和计算技能的教学要求；增加了一些加深和扩展内容，作为本课程与现代科技的接口。
全书分为上、下两册，包含静力学、运动学、动力学和动力学专题四篇。上册内容主要包括： 静力学的基本概念与物体的受力分析，平面力系的简化和平衡，物体系的平衡，空间力系的简化和平衡，运动学基础，点的运动合成，刚体的平面运动，动力学基本定律，动量定理，动量矩定理，动能定理，动静法和虚位移原理。下册内容主要包括：分析力学基础，碰撞，线性振动理论基础和刚体的定点运动与一般运动。
本书可作为高等学校工科土木类、水利类、机械类、材料类、力学类、航空航天类等专业理论力学课程教材，亦可作为成教、自考等相关专业的自学和函授教材，也可供相关专业的工程技术人员参考。
理论力学（第3版）（下册）数字课程与纸质教材一体化设计，紧密配合。本数字课程内容包括教学要点及案例视频等。数字课程充分运用多媒体资源，极大地丰富了知识的呈现形式，拓展了教材内容。
