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本书第2版继续保持第1版理论严谨、逻辑清晰、由浅入深的编写风格，对部分内容进行了调整及修订，增加了关键知识点及重要例题的示意动画，增加了反映工程实际情况的习题，并适当增加了拓展阅读内容及历史人物介绍。
全书共分四篇，分为Ⅰ，Ⅱ两册。第一篇静力学，包括力系的简化、力系的平衡、静力学应用问题等3章。第二篇运动学，包括运动学基础与点的运动、刚体的平面运动、复合运动等3章。第三篇动力学，包括质点动力学、质点系动力学、达朗贝尔原理和动静法、分析力学初步等4章。第四篇专题，包括刚体的定点运动和一般运动、刚体动力学、碰撞、理论力学的概率问题、运动稳定性、机械振动基础、动力学逆问题、分析动力学、力学的变分原理、哈密顿力学、非完整力学、伯克霍夫力学、对称性与守恒量等13章。前三篇（Ⅰ册）为基础部分，第四篇（Ⅱ册）为提高部分。不同专业可根据需要来选取。
本书可作为高等学校力学、机械、土木、水利、航空航天等专业理论力学课程的教材，也可作为高职高专、成人高校相应专业的自学与函授教材，还可供有关教师和工程技术人员参考。