本书是“十二五”普通高等教育本科国家级规划教材，是在第2版的基础上进行修订的。此次修订，一是对第2版中的部分章节内容进行了改写；二是进一步完善了与相应内容有关的、自主研发的数字教学资源，读者可以通过扫描书中的二维码，观看相关的教学动画，以利于理解和领会教学内容。
本书内容分为两部分：基础部分——包括静力学、运动学、动力学；动力学专题部分——包括碰撞、机械振动基础、刚体动力学、动力学普遍方程·拉格朗日方程、哈密顿原理和正则方程。书中引申和加选内容由“*”标示，不同专业、不同学时的教学可根据实际需要进行选用。
本书可作为高等学校工科力学、机械、航空航天、航海、土木、水利和动力能源等专业理论力学课程的教材，也可供有关工程技术人员参考。
