本书是面向21世纪课程教材，第1版于2000年作为教育部工科力学“九五”规划教材出版，第2版于2010年出版。第3版在保持前两版特色的基础上，根据作者多年来的教学实践与学生的认知规律，重组课程体系与教学内容，篇幅做了较大幅度的缩减，删除了与大学物理重叠的内容，强调了矢量工具的应用，充实了刚体空间运动学的内容，将刚体动力学专列一章，更加突出了刚体在理论力学中的重要性。书中增加了数字化教学资源，读者可以通过扫描书中的二维码链接观看相关的数字化教学资源，更便于读者学习参考。
全书共分15章，1～4章为静力学部分，5～7章为运动学部分，8～14章为动力学部分，15章为计算机辅助分析部分。
本书可作为高等学校工科各专业的理论力学课程教材，也可供有关工程技术人员参考。
理论力学数字课程与纸质教材一体化设计，紧密配合。本数字课程涵盖动画、视频等。充分运用多种形式媒体资源，极大丰富了知识的呈现形式，拓展了教材内容。在提升教学效果的同时，为学生学习提供了思维与探索的空间。
