星球车及空间机械臂——地面运动性能测试的微低重力模拟方法及应用

宇航空间机构大多工作于微低重力场中，因而微低重力模拟成为避免航天器过载受损、确保地面实验结果有效的必要条件。由于无法长时间、大范围模拟微低重力场，因此如何准确模拟宇航空间机构在微低重力场中的运动性能成为国际航天领域公认的地面实验瓶颈问题。

哈尔滨工业大学宇航空间机构及控制研究中心结合我国载人航天与探月工程等国家科技重大专项的需求，主要以星球车、空间机械臂等典型复杂宇航空间机构为对象，通过开展宇航空间机构微低重力模拟的理论与工程应用研究，提出了基于重力场-悬吊力等效转换的多自由度宇航空间机构微低重力模拟方法，发明了具有三转动自由度被动自适应功能的悬吊力等效施加机构以及悬吊点三平动自由度的高精度力位混合跟踪控制技术，研制出星球车、机械臂等复杂宇航空间机构的悬吊式微低重力模拟系统。为中国“首次火星探测任务”的火星车、“空间站核心舱”大型机械臂等型号产品的地面运动性能模拟测试提供了不可或缺的技术支撑。本书正是基于上述研究撰写的。

本书适合科研院所、高等院校从事宇航空间机构微低重力模拟研究的工程设计人员、教师以及在校研究生阅读和参考。