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工业机器人现场编程(FANUC)(第2版)


作者:
黄忠慧 胡金华 朱荔 主编
定价:
49.80 元
版面字数:
510.00千字
开本:
16开
装帧形式:
平装
版次:
2
最新版次
印刷时间:
暂无
ISBN:
978-7-04-067152-0
物料号:
67152-00
出版时间:
2026-09-04
读者对象:
高等职业教育
一级分类:
制造大类
二级分类:
自动化类
三级分类:
机电一体化技术

本书是“十四五”职业教育国家规划教材,也是国家职业教育工业机器人技术专业教学资源库配套教材。基于FANUC工业机器人,介绍工业机器人的基本组成、系统参数的设定方法、示教方法等,将相关原理和实践有机结合,使学生在实际操作中学会工业机器人的基本知识和操作技能。全书分7个项目,以实际工程实施为主线安排项目与任务,每个项目分若干任务,项目内容包括素养目标、知识目标、能力目标、学习任务、实操项目及思考与练习。 本书实现了互联网与传统教育的完美融合,采用“纸质教材+数字课程”的出版形式,以新颖的留白编排方式,突出资源的导航,扫描二维码,即可观看微课、动画等视频类数字资源,随扫随学,突破传统课堂教学的时空限制,激发自主学习,打造高效课堂。资源具体下载和获取方式请见“智慧职教服务指南”。教师如需要本书授课用教学课件等配套资源,请登录“高等教育出版社产品信息检索系统”(https://xuanshu.hep.com.cn/)免费下载。 本书适合作为高等职业专科、本科院校工业机器人技术专业以及装备制造大类相关专业的教材,也可作为从事工业机器人编程与操作应用的工程技术人员的参考资料和培训用书。
  • 目录
    • 前辅文
      • 项目1 初识工业机器人
        • 任务1 了解工业机器人的定义
          • 任务2 了解工业机器人的组成及其技术参数
            • 1.2.1 工业机器人的组成
              • 1.2.2 工业机器人的技术参数
              • 任务3 了解工业机器人的分类
                • 1.3.1 工业机器人的分类
                  • 1.3.2 工业机器人的应用领域
                  • 任务4 认识工业机器人的运动
                    • 1.4.1 工业机器人坐标系
                      • 1.4.2 工业机器人的运动
                        • 1.4.3 工业机器人位置控制
                        • 思考与练习
                        • 项目2 工业机器人的手动操作
                          • 任务1 工业机器人使用安全规程
                            • 2.1.1 使用安全环境
                              • 2.1.2 机器人作业人员
                                • 2.1.3 机器人系统的安全设备
                                  • 2.1.4 安全操作规程
                                  • 任务2 认识FANUC工业机器人
                                    • 2.2.1 机器人系统基本组成
                                      • 2.2.2 机器人的编程方式
                                        • 2.2.3 应用工具软件
                                          • 2.2.4 控制装置
                                            • 2.2.5 机器人系统的连接
                                            • 任务3 学会示教器的使用
                                              • 2.3.1 认识示教器
                                                • 2.3.2 机器人系统的通电与断电
                                                • 任务4 点动工业机器人
                                                  • 2.4.1 点动机器人的条件
                                                    • 2.4.2 机器人的点动进给
                                                      • 2.4.3 位置状态
                                                        • 实操1 学会点动工业机器人
                                                        • 思考与练习
                                                        • 项目3 工业机器人的坐标系设置
                                                          • 任务1 认识FANUC工业机器人中的坐标系
                                                            • 任务2 设置工具坐标系
                                                              • 3.2.1 三点法
                                                                • 3.2.2 六点法
                                                                  • 3.2.3 直接输入法
                                                                    • 3.2.4 激活工具坐标系
                                                                      • 3.2.5 检验工具坐标系
                                                                        • 实操2 设置工具坐标系
                                                                        • 任务3 设置用户坐标系
                                                                          • 3.3.1 三点法
                                                                            • 3.3.2 四点法
                                                                              • 3.3.3 直接输入法
                                                                                • 3.3.4 激活用户坐标系
                                                                                  • 3.3.5 检验用户坐标系
                                                                                    • 实操3 设置用户坐标系
                                                                                    • 思考与练习
                                                                                    • 项目4 工业机器人的编程控制
                                                                                      • 任务1 程序管理
                                                                                        • 4.1.1 程序创建、选择、删除与复制
                                                                                          • 4.1.2 查看程序属性
                                                                                            • 4.1.3 执行程序
                                                                                            • 任务2 动作指令示教
                                                                                              • 4.2.1 认识编辑界面
                                                                                                • 4.2.2 动作指令
                                                                                                  • 4.2.3 动作指令示教、编辑
                                                                                                  • 任务3 指令编辑
                                                                                                    • 4.3.1 插入空白行
                                                                                                      • 4.3.2 删除指令行
                                                                                                        • 4.3.3 复制/粘贴指令
                                                                                                          • 4.3.4 撤销
                                                                                                            • 实操4 简单运动轨迹的示教
                                                                                                            • 任务4 运动轨迹示教
                                                                                                              • 4.4.1 矩形轨迹示教
                                                                                                                • 4.4.2 程序复制和指令复制
                                                                                                                  • 4.4.3 圆弧轨迹示教
                                                                                                                  • 思考与练习
                                                                                                                  • 项目5 非运动指令示教
                                                                                                                    • 任务1 寄存器指令
                                                                                                                      • 5.1.1 寄存器
                                                                                                                        • 5.1.2 查看寄存器值
                                                                                                                          • 5.1.3 在程序中加入寄存器指令
                                                                                                                          • 任务2 I/O(信号)指令
                                                                                                                            • 5.2.1 数字I/O (DI/DO)指令
                                                                                                                              • 5.2.2 机器人I/O(RI/RO)指令
                                                                                                                                • 5.2.3 模拟I/O(AI/AO)指令
                                                                                                                                  • 5.2.4 群组I/O(GI/GO)指令
                                                                                                                                    • 5.2.5 在程序中加入信号指令
                                                                                                                                      • 5.2.6 I/O指令的应用实例——搬运工件
                                                                                                                                      • 任务3 判断选择控制指令
                                                                                                                                        • 5.3.1 条件比较指令(IF)
                                                                                                                                          • 5.3.2 条件选择指令(SELECT)
                                                                                                                                            • 5.3.3 条件判断指令(IF THEN/ELSE/ENDIF)
                                                                                                                                              • 5.3.4 待命指令(WAIT)
                                                                                                                                              • 任务4 循环控制指令
                                                                                                                                                • 5.4.1 标签指令/跳跃指令(LBL[i]/JMP LBL[i])
                                                                                                                                                  • 5.4.2 程序调用指令(CALL)
                                                                                                                                                    • 5.4.3 FOR/ENDFOR指令
                                                                                                                                                      • 5.4.4 工业机器人参数
                                                                                                                                                      • 任务5 偏移和坐标系指令
                                                                                                                                                        • 5.5.1 位置补偿条件指令/位置补偿指令
                                                                                                                                                          • 5.5.2 工具坐标系调用指令(UTOOL_NUM)
                                                                                                                                                            • 5.5.3 用户坐标系调用指令(UFRAME_NUM)
                                                                                                                                                            • 任务6 码垛指令示教
                                                                                                                                                              • 5.6.1 码垛指令
                                                                                                                                                                • 5.6.2 码垛指令应用案例
                                                                                                                                                                  • 5.6.3 码垛指令示教
                                                                                                                                                                  • 任务7 动作附加指令
                                                                                                                                                                    • 5.7.1 手腕关节动作指令(Wjnt)
                                                                                                                                                                      • 5.7.2 加减速倍率指令(ACC)
                                                                                                                                                                        • 5.7.3 跳过指令(SKIP)
                                                                                                                                                                          • 5.7.4 工具补偿指令
                                                                                                                                                                            • 5.7.5 增量指令
                                                                                                                                                                              • 5.7.6 路径指令
                                                                                                                                                                                • 5.7.7 中断指令
                                                                                                                                                                                  • 5.7.8 先执行指令(TA/TB)
                                                                                                                                                                                    • 5.7.9 先执行距离指令(DB)
                                                                                                                                                                                    • 任务8 其他指令
                                                                                                                                                                                      • 5.8.1 指令介绍
                                                                                                                                                                                        • 5.8.2 在程序中加入其他指令
                                                                                                                                                                                          • 5.8.3 指令应用
                                                                                                                                                                                          • 任务9 宏指令的创建
                                                                                                                                                                                            • 5.9.1 宏指令的作用
                                                                                                                                                                                              • 5.9.2 设置宏指令
                                                                                                                                                                                                • 5.9.3 执行宏指令
                                                                                                                                                                                                • 任务10 状态监视指令
                                                                                                                                                                                                  • 5.10.1 状态监视功能
                                                                                                                                                                                                    • 5.10.2 指令语句
                                                                                                                                                                                                      • 5.10.3 在程序中加入监控指令
                                                                                                                                                                                                      • 任务11 实用工具应用——程序的移转
                                                                                                                                                                                                        • 5.11.1 程序移转功能与规则
                                                                                                                                                                                                          • 5.11.2 程序移转的执行
                                                                                                                                                                                                            • 实操5 非运动指令应用
                                                                                                                                                                                                              • 实操6 搬运工作站程序示教
                                                                                                                                                                                                              • 思考与练习
                                                                                                                                                                                                              • 项目6 参数设定及文件备份
                                                                                                                                                                                                                • 任务1 零点复归
                                                                                                                                                                                                                  • 6.1.1 概述
                                                                                                                                                                                                                    • 6.1.2 零度点核对方式
                                                                                                                                                                                                                      • 6.1.3 单轴核对方式
                                                                                                                                                                                                                        • 6.1.4 快速核对方式
                                                                                                                                                                                                                          • 6.1.5 输入零点数据
                                                                                                                                                                                                                            • 6.1.6 脉冲编码器故障信号的消除
                                                                                                                                                                                                                            • 任务2 配置信号
                                                                                                                                                                                                                              • 6.2.1 信号概述
                                                                                                                                                                                                                                • 6.2.2 控制信号
                                                                                                                                                                                                                                  • 6.2.3 系统信号
                                                                                                                                                                                                                                  • 任务3 设定机器人工作环境参数
                                                                                                                                                                                                                                    • 6.3.1 设定参考点
                                                                                                                                                                                                                                      • 6.3.2 设定防干涉区域功能
                                                                                                                                                                                                                                        • 6.3.3 设定关节可动范围
                                                                                                                                                                                                                                          • 6.3.4 负载设定
                                                                                                                                                                                                                                          • 任务4 设定自动运转
                                                                                                                                                                                                                                            • 6.4.1 自动运行执行条件
                                                                                                                                                                                                                                              • 6.4.2 自动运行方式(RSR)
                                                                                                                                                                                                                                                • 6.4.3 程序号码选择(PNS)
                                                                                                                                                                                                                                                • 任务5 文件的备份和加载
                                                                                                                                                                                                                                                  • 6.5.1 概述
                                                                                                                                                                                                                                                    • 6.5.2 一般模式下的备份与加载
                                                                                                                                                                                                                                                      • 6.5.3 控制启动模式下的备份与加载
                                                                                                                                                                                                                                                        • 6.5.4 监控启动模式下的备份与加载
                                                                                                                                                                                                                                                          • 实操7 备份与加载
                                                                                                                                                                                                                                                          • 思考与练习
                                                                                                                                                                                                                                                          • 项目7 FANUC工业机器人应用编程
                                                                                                                                                                                                                                                            • 任务1 机器人模拟雕刻
                                                                                                                                                                                                                                                              • 7.1.1 程序流程设计
                                                                                                                                                                                                                                                                • 7.1.2 机器人模拟雕刻仿真编程
                                                                                                                                                                                                                                                                  • 7.1.3 机器人模拟雕刻现场校验
                                                                                                                                                                                                                                                                  • 任务2 机器人搬运与码垛
                                                                                                                                                                                                                                                                    • 7.2.1 程序流程设计
                                                                                                                                                                                                                                                                      • 7.2.2 机器人工作准备
                                                                                                                                                                                                                                                                        • 7.2.3 机器人编程
                                                                                                                                                                                                                                                                        • 任务3 机器人视觉分拣
                                                                                                                                                                                                                                                                          • 7.3.1 机器人视觉系统
                                                                                                                                                                                                                                                                            • 7.3.2 机器视觉示教编程
                                                                                                                                                                                                                                                                              • 7.3.3 分拣程序创建与调试
                                                                                                                                                                                                                                                                              • 任务4 RSR方式远程控制
                                                                                                                                                                                                                                                                                • 7.4.1 信号分配
                                                                                                                                                                                                                                                                                  • 7.4.2 系统配置
                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 7.43 程序调试与运行
                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 实操8 电动机输出法兰装配
                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 附录 FANUC工业机器人编程指令
                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 参考文献

                                                                                                                                                                                                                                                                                      相关图书