本书根据教育部高等学校力学基础课程教学指导分委员会2019年修订的“理论力学课程教学基本要求”编写，包括全部必修基本内容和大部分选修专题内容。本书特点是：以质点系为模型，突出理论力学原理的普遍性，以刚体为主要应用对象，同时关注有关变形固体和流体问题，与后续材料力学、结构力学、弹性力学和流体力学等课程建立了自然的联系。与以往教材相比，明显不同之处还有：第一，各篇的理论体系均体现从一般到特殊的特点，理论严谨，结构紧凑，表述简洁，内容深广；第二，除重视理论分析外，特别注重理论的应用，如题型的归纳和分析、难点的剖析和梳理、难题的化简和求解；第三，全书贯穿创新训练的内容，理论部分引导探索思维，问题解析激发直觉与灵感，题型变换训练发散与联想，每章后的习题与讨论题提供了不同层次的训练素材。书中许多问题、例题与讨论题取自编者的教研成果。
本书分为3篇共9章。静力学篇包含力系的简化和力系的平衡两章；运动学篇包含点的复合运动和刚体的平面运动两章；动力学篇包含动量定理和动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理与能量法、分析动力学基础五章。本书内容分为两个层次，以不带*号和带*号区分，前者为各类专业的必修内容，后者是供不同专业选用的专题内容。
本书可作为高等学校力学类、机械类、土木类、交通运输类、水利类、材料类、能源动力类等专业本科生教材或教学参考书。