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机械原理教学参考书(上)


作者:
张春林
定价:
24.80元
ISBN:
978-7-04-026134-9
版面字数:
350千字
开本:
16开
全书页数:
294页
装帧形式:
平装
重点项目:
暂无
出版时间:
2009-05-20
读者对象:
高等教育
一级分类:
机械/能源类
二级分类:
机械类专业核心课
三级分类:
机械原理

全书共三册,本册为上册,共分四篇,各篇内容相互独立。第一篇为平面机构结构分析,主要内容有运动链的拓扑图及矩阵表示、运动学中的自由度和约束度、机构的结构和分类、平面运动链的结构类型综合、含复铰平面运动链的结构类型综合、机构的杆组分解及型转化;第二篇为平面连杆机构的分析与设计,主要介绍铰链四杆机构的基础知识、连杆机构的运动分析方法、实现刚体导引与预期函数的机构综合、轨迹发生机构综合;第三篇为空间机构,主要介绍运动副与自由度分析、球面机构、空间机构的位移分析、空间机构综合和并联机构位置正解;第四篇为机器人机构,主要介绍机器人的结构和几何模型,机器人的位姿分析,机器人的速度、加速度、微分矩阵和雅可比矩阵,机器人的力学分析基础和机器人的误差及精度分析。

本书可作为高等学校机械原理课程的教学参考书,也可作为本科高年级学生和研究生的学习辅导材料,亦可供有关工程技术人员参考。

  • 第一篇 平面机构结构分析
    • 第1章 运动链的拓扑图及矩阵表示
      • 1.1 名词术语
      • 1.2 欧拉定理
      • 1.3 拓扑图的矩阵表示
    • 第2章 运动学中的自由度和约束度
      • 2.1 拉氏坐标及广义坐标
      • 2.2 运动链的活动度分析
      • 2.3 运动链自由度的类型及判定
    • 第3章 机构的结构和分类
      • 3.1 机构的组成原理
      • 3.2 杆组的结构属性
      • 3.3 机构分类
    • 第4章 平面运动链的结构类型综合
      • 4.1 单自由度机构的类型综合
      • 4.2 平面杆组的结构分析及其类型综合
      • 4.3 巴氏桁架及其类型综合
    • 第5章 含复铰平面运动链的结构类型综合
      • 5.1 复铰的组成及复铰因子
      • 5.2 含复铰单自由度机构的结构类型综合
      • 5.3 含复铰杆组的结构类型综合
      • 5.4 含复铰巴氏桁架的结构类型综合
    • 第6章 机构的杆组分解及型转化
      • 6.1 机构的杆组分解
      • 6.2 杆组的结构型转化
      • 6.3 杆组力计算的型转化
  • 第二篇 平面连杆机构的分析与设计
    • 第7章 铰链四杆机构的基础知识
      • 7.1 铰链四杆机构的尺寸型
      • 7.2 机构的回路和分支
      • 7.3 八种类型四杆机构的原动件转角范围确定
      • 7.4 铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质
      • 7.5 同源机构
      • 7.6 平行运动
    • 第8章 连杆机构的运动分析方法
      • 8.1 二级机构的运动分析方法
      • 8.2 复杂平面连杆机构的位置分析
    • 第9章 刚体导引机构综合
      • 9.1 概述
      • 9.2 平面刚体导引机构综合
    • 第10章 轨迹发生机构综合
      • 10.1 瞬心线
      • 10.2 欧拉-萨伐里方程
      • 10.3 曲率驻点曲线
      • 10.4 铰链四杆直线机构综合
      • 参考文献
  • 第三篇 空间机构
    • 第11章 运动副与自由度分析
      • 11.1 空间机构的运动副
      • 11.2 空间机构自由度计算
      • 11.3 闭链与开链
    • 第12章 球面机构
      • 12.1 运动副、构件与自由度
      • 12.2 球面单环机构的矩阵封闭方程
      • 12.3 位移分析、输入输出方程、三角化方程组
      • 12.4 球面4R机构的输入输出方程
      • 12.5 复数法求输入输出方程
      • 12.6 其他被消去变量的求法
      • 12.7 酉交矩阵法求输入输出方程
    • 第13章 空间机构的位移分析
      • 13.1 单环空间机构的DH参数
      • 13.2 空间机构的等效球面机构
      • 13.3 两组基本的位移封闭方程
      • 13.4 滑动副的处理与其他变量的求解
      • 13.5 利用4×4DH矩阵推导位移封闭方程
      • 13.6 其他位移封闭方程
      • 13.7 输入输出方程的一种推导方法
    • 第14章 空间机构综合
      • 14.1 球面RR运动链的综合
      • 14.2 空间SS运动链的综合
      • 14.3 空间CC运动链的综合
    • 第15章 并联机构位置正解
      • 15.1 从平面并联机构到最一般的空间并联机构
      • 15.2 特殊的空间并联机构
      • 15.3 3-6并联机构位置正解
      • 参考文献
  • 第四篇 机器人机构
    • 第16章 机器人的结构和几何模型
      • 16.1 机器人的机械结构组成和分类
      • 16.2 机器人的主要技术参数
      • 16.3 机器人机构的结构分析
      • 16.4 并联机器人的机械结构及运动
    • 第17章 机器人的位姿分析
      • 17.1 概述
      • 17.2 空间坐标变换和齐次坐标
      • 17.3 齐次(H)变换
      • 17.4 变换方程的建立
      • 17.5 机器人的位姿方程和位移分析
    • 第18章 机器人的速度、加速度、微分矩阵和雅可比矩阵
      • 18.1 连杆的速度及加速度分析
      • 18.2 瞬时运动的数学模型
      • 18.3 机器人的微运动和微变换
      • 18.4 机器人的雅可比矩阵
    • 第19章 机器人的力学分析基础
      • 19.1 概述
      • 19.2 机器人的静力分析
      • 19.3 牛顿-欧拉方程
      • 19.4 拉格朗日动力学方程
    • 第20章 机器人的误差及精度分析
      • 20.1 机器人误差原因及分类
      • 20.2 机器人的静态误差分析
      • 20.3 机器人的动态误差分析
  • 参考文献

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