并联机器人机构学基础

本书基于作者对并联机器人机构学基础理论20余年的持续研究，紧紧围绕并联机构的“型( 构型)”、“性( 性能)”、“度( 尺度)”，建立了系统的并联机器人设计理论与方法。

全书总共分为3 篇：构型分类与综合、性能评价与优化设计以及综合设计实例。

第1~2章为构型分类与综合篇，主要围绕并联机构的“型”来展开描述。第1章基于现有构型系统地对并联机器人机构进行了分类综合；第2章则从方法论( 观察法、演化法、线图法) 的角度对2~6 自由度并联机器人机构进行了构型综合，旨在找到简单、实用的新机构。

第3~5章为性能评价与优化设计篇，主要针对并联机构的“性”和“度”建立相应的运动学优化设计方法，是全书的精华与核心所在。第3章构建了反映并联机构运动和力传递/ 约束特性的性能评价体系；第4章则在第3章所提性能评价指标的基础上对并联机构的奇异性进行了研究；第5章基于运动和力传递/ 约束性能指标定义了设计指标，建立了一套并联机构运动学尺度综合方法。

第6~7章为综合设计实例篇，是对前两部分理论方法的综合应用。第6章介绍了一种5自由度大摆角全并联加工机器人的构型与优化设计过程；第7章则对一种4 自由度高速并联拾取机器人开展了运动学优化设计。

作为全书的数学基础，在附录中还增加了对旋量理论基础的概述。

本书可供机构学、机器人学、机械制造、精密工程等相关专业的研究生参考，也可以作为相关行业工程师、设计师的参考资料。