本书介绍了作者近三十年来在空间机构和并联机器人机构方面有特色的研究成果和最新进展，也注意到作为教材应有的系统性。本书内容包括机构分析和机构综合两个方面，开篇比较系统又简洁地介绍了螺旋理论。在机构分析方面，首先突出地介绍了作者提出的基于约束螺旋的自由度分析方法， 是一个十分有效而又简便的方法，也是目前唯一具有通用性的实用方法；还介绍了影响系数原理、新的基于机构学概念的厅异新分类、机构的三阶螺旋系以及动力学的某些问题。在机构综合方面，讨论了各种自由度下的空间对称的多环并联机构的机型综合，并重点介绍了难度大的具有过约束的4自由度和5自由度并联机构的综合方法。此外，本书还简略地讨论了基于位移流形的机型综合原理，是为了让读者看到不同方法在一定程度上具有的关联性，并可以对比两种方法。
本书可以作为高等学校机械工程学科硕士研究生教学用书，其中比较深入的部分可供博士研究生选用，还可以作为有关科技人员的参考用书。
- 目录
- 前辅文
- 第一篇 螺旋理论
- 第一章 螺旋理论基础
- 1-1 点、线、面的齐次表示
- 1-2 点、线、面的相互关系及两直线的互矩
- 1-3 线矢量及螺旋
- 1-4 螺旋的代数运算
- 1-5 刚体的瞬时螺旋运动
- 1-6 刚体上作用的力螺旋
- 参考文献
- 第二章 螺旋系和螺旋的相关性
- 2-1 二阶螺旋系
- 2-2 二系螺旋的性质
- 2-3 三阶螺旋系
- 2-4 特殊三系螺旋的几何性质
- 2-5 Grassmann线几何
- 2-6 螺旋在不同几何空间下的相关性
- 2-7 串联机器人机构的螺旋运动方程
- 参考文献
- 第三章 反螺旋系
- 3-1 反螺旋的概念
- 3-2 反螺旋系
- 3-3 反螺旋和被约束的运动
- 3-4 约束作用下存在的特殊转动
- 3-5 螺旋方程的反螺旋解法
- 参考文献
- 第二篇 机构的分析与综合
- 第四章 空间机构和机器人机构的结构分析
- 4-1 运动链参数的D-H表示法
- 4-2 空间机构的运动副分析
- 4-3 物体空间方位的欧拉角表示
- 4-4 空间机构和机器人机构的结构类型
- 参考文献
- 第五章 机构自由度分析的约束螺旋求解法
- 5-1 自由度的概念
- 5-2 机构自由度的通用公式问题
- 5-3 修正的Kutzbach Grübler公式
- 5-4 机构中过约束的确定
- 5-5 自由度性质
- 5-6 机构自由度计算
- 5-7 机构实现确定运动的条件
- 参考文献
- 第六章 空间机构位置分析
- 6-1 机构的位置分析反解
- 6-2 机构位置正解的数值方法
- 6-3 机构位置正解的封闭方法
- 6-4 6-SPS并联机构的位置正解
- 6-5 机器人机构的工作空间分析
- 参考文献
- 第七章 运动影响系数的理论及机构运动分析
- 7-1 运动影响系数的概念
- 7-2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析
- 7-3 并联机构的一阶运动影响系数及速度分析
- 7-4 并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析
- 7-5 建立机构运动分析的其他方法
- 7-6 Stewart Gough机构的运动分析
- 7-7 少自由度并联机构的影响系数的直接法
- 参考文献
- 第八章 少自由度机构的瞬时螺旋运动
- 8-1 三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布
- 8-2 空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析
- 8-3 三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析
- 参考文献
- 第九章 机器人机构的奇异分析
- 9-1 奇异的概念及分类
- 9-2 平面四杆机构的奇异
- 9-3 串联机器人机构的奇异
- 9-4 Gough Stewart 机构的奇异位型分析
- 9-5 三自由度3-RPS机构的奇异位型分析
- 9-6 多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异
- 参考文献
- 第十章 空间机构的动力学问题
- 10-1 空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵
- 10-2 空间机构的动力学建模与分析
- 10-3 典型的6-SPS机构的受力分析
- 10-4 超确定输入多机器人系统的动力协调
- 参考文献
- 第十一章 少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理
- 11-1 并联机构的等效串联分支
- 11-2 串联分支的约束类型
- 11-3 少自由度并联机构的约束螺旋系
- 11-4 约束螺旋综合法的原理和步骤
- 参考文献
- 第十二章 对称少自由度并联机构的型综合
- 12-1 对称五自由度并联机构的型综合
- 12-2 对称四自由度并联机构的型综合
- 12-3 多自由度并联机构的输入干涉和选取
- 参考文献
- 第十三章 机构综合的位移流形理论
- 13-1 相关的数学基础
- 13-2 少自由度并联机构的位移流形综合原理
- 13-3 五自由度对称并联机构的型综合
- 参考文献
