本书介绍了作者提出的“机器人机构拓扑特征运动学”，试图给出机器人机构运动学发展的新方向、运动学解题的新范式。本书是作者10 年来承担的国家自然科学基金项目中有关拓扑学、运动学方面的研究成果之一。全书共6 章。第1 章介绍了运动学的发展历史、地位及作用，机器人机构拓扑特征运动学的背景、特点及研究内容，本书的主要内容，以及拓扑特征运动学的一般解题模式。第2—6 章介绍了机构拓扑特征运动学的理论、原理方法与实例分析，包括：基于POC 方程和SOC 单元的并联机构拓扑分析的内容与方法；机构拓扑特征运动学建模原理与位置求解方法；影响机构拓扑特征运动学建模与位置求解的10 个因素，并揭示相应规律；具有特殊POC 的第Ⅲ类问题的拓扑特征运动学建模与符号式位置正解的求解；基于拓扑特征的并联机构奇异性、工作空间分析方法及其应用。其中，第3、4、6 章为本书的创新点，也是特色之所在；第5 章为解题应用，富有技巧。
本书逻辑结构清晰、原理方法易学、数学求解简便、举例丰富翔实。本书可供机器人机构拓扑学、运动学、动力学及控制等专业的研究生、科研人员与工程技术人员学习和参考，也可供高校机械工程专业的本科生拓展课外知识之用。
