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智能网联汽车技术基础



本书是工业和信息化部“十四五”规划教材，系统阐述了智能网联汽车的关键技术，并适当介绍了智能网联汽车领域的新理念和新方法。全书共分八章，包括：智能网联汽车概述，环境感知技术，定位导航技术，决策与路径规划技术，运动控制技术，网联通信技术，架构、测试与评价技术，深度学习与自动驾驶等。

本书可作为高等学校交通运输类、计算机类、电子信息类、自动化类、电气类、机械类、材料类等专业的本科生或研究生教学用书，对从事智能网联汽车的工程技术人员、研究人员也有很好的参考价值。

作者：
赵万忠 王源隆
定价：
42.00 元
出版时间：
2023-08-15
ISBN：
978-7-04-059534-5
物料号：
59534-00
读者对象：
高等教育
一级分类：
电气/电子信息/自动化类
二级分类：
电气/自动化专业课
三级分类：
其他
重点项目：
“十一五”国家规划教材
版面字数：
400.00千字
开本：
16开
装帧形式：
平装
页数：
320
最新
印次时间：
2025年11月
  • 目录
    • 前辅文
      • 第一章 智能网联汽车概述
        • 1.1 智能网联汽车的内涵
          • 1.1.1 智能网联汽车的定义
            • 1.1.2 智能网联汽车的分级
              • 1.1.3 智能交通系统
                • 1.1.4 其他相关术语
                • 1.2 智能网联汽车发展史
                  • 1.2.1 无人驾驶汽车的概念初期
                    • 1.2.2 机器视觉的初步应用时期
                      • 1.2.3 无人驾驶汽车的成型时期
                        • 1.2.4 无人驾驶挑战赛不断蓄能时期
                          • 1.2.5 智能网联汽车的快速发展时期
                          • 1.3 中国智能网联汽车发展概述
                            • 1.3.1 中国智能网联汽车发展基础
                              • 1.3.2 中国智能网联汽车发展目标
                              • 1.4 智能网联汽车架构
                                • 1.4.1 智能网联汽车整车架构
                                  • 1.4.2 智能网联汽车关键技术架构
                                • 第二章 智能网联汽车环境感知技术
                                  • 2.1 激光雷达
                                    • 2.1.1 激光雷达的工作原理
                                      • 2.1.2 激光雷达的类型
                                        • 2.1.3 激光雷达的性能指标与特点
                                          • 2.1.4 激光雷达的应用
                                            • 2.1.5 基于激光雷达的目标检测
                                              • 2.1.6 激光雷达面临的挑战
                                              • 2.2 毫米波雷达
                                                • 2.2.1 毫米波雷达的工作原理
                                                  • 2.2.2 毫米波雷达的类型
                                                    • 2.2.3 毫米波雷达的性能指标和特点
                                                      • 2.2.4 毫米波雷达的应用
                                                      • 2.3 超声波雷达
                                                        • 2.3.1 超声波雷达的工作原理
                                                          • 2.3.2 超声波雷达的类型
                                                            • 2.3.3 超声波雷达的性能指标与特点
                                                              • 2.3.4 超声波雷达的应用
                                                              • 2.4 车载视觉传感器
                                                                • 2.4.1 视觉传感器的工作原理
                                                                  • 2.4.2 视觉传感器的类型
                                                                    • 2.4.3 视觉传感器的性能指标与特点
                                                                      • 2.4.4 视觉传感器的应用
                                                                        • 2.4.5 车载视觉技术
                                                                          • 2.4.6 色彩空间模型
                                                                            • 2.4.7 基于视觉的车道线检测
                                                                            • 2.5 多传感器融合
                                                                              • 2.5.1 多传感器融合的层次
                                                                                • 2.5.2 多传感器融合的关键问题
                                                                                  • 2.5.3 多传感器融合思路
                                                                                • 第三章 智能网联汽车定位导航技术
                                                                                  • 3.1 定位导航技术概述
                                                                                    • 3.2 全球导航卫星系统(GNSS)
                                                                                      • 3.2.1 GNSS的定位原理
                                                                                        • 3.2.2 GNSS的误差
                                                                                          • 3.2.3 差分GNSS的原理
                                                                                            • 3.2.4 GNSS的特点
                                                                                            • 3.3 蜂窝定位技术
                                                                                              • 3.3.1 AOA定位法
                                                                                                • 3.3.2 TOA定位法
                                                                                                  • 3.3.3 TDOA定位法
                                                                                                  • 3.4 惯性导航系统
                                                                                                    • 3.4.1 惯性测量单元
                                                                                                      • 3.4.2 惯性导航系统的工作原理
                                                                                                        • 3.4.3 惯性导航系统的特点
                                                                                                          • 3.4.4 电子罗盘
                                                                                                            • 3.4.5 航迹推算定位
                                                                                                            • 3.5 组合定位技术
                                                                                                              • 3.5.1 GNSS/INS的组合定位
                                                                                                                • 3.5.2 卡尔曼滤波
                                                                                                                  • 3.5.3 GNSS/DR组合导航定位系统
                                                                                                                  • 3.6 即时定位与地图构建(SLAM)
                                                                                                                    • 3.6.1 SLAM的基本概念
                                                                                                                      • 3.6.2 视觉SLAM的基本概念
                                                                                                                        • 3.6.3 视觉SLAM的框架
                                                                                                                          • 3.6.4 视觉SLAM的前端方法
                                                                                                                            • 3.6.5 激光雷达SLAM的基本概念
                                                                                                                              • 3.6.6 激光雷达SLAM的框架
                                                                                                                                • 3.6.7 激光雷达SLAM的前端方法
                                                                                                                                  • 3.6.8 视觉SLAM与激光雷达SLAM的对比
                                                                                                                                    • 3.6.9 SLAM的关键问题
                                                                                                                                    • 3.7 高精度地图
                                                                                                                                      • 3.7.1 高精度地图简介
                                                                                                                                        • 3.7.2 高精度地图与导航电子地图的区别
                                                                                                                                          • 3.7.3 高精度地图的作用
                                                                                                                                            • 3.7.4 高精度地图生产过程
                                                                                                                                          • 第四章 智能网联汽车决策与路径规划技术
                                                                                                                                            • 4.1 环境预测
                                                                                                                                              • 4.2 行为决策
                                                                                                                                                • 4.2.1 行为决策的基本方法
                                                                                                                                                  • 4.2.2 有限状态机
                                                                                                                                                    • 4.2.3 基于有限状态机的行为决策系统
                                                                                                                                                      • 4.2.4 行为决策与环境的交互方式
                                                                                                                                                      • 4.3 路径规划概述
                                                                                                                                                        • 4.3.1 路径规划的基本概念
                                                                                                                                                          • 4.3.2 路径规划的一般步骤及其特点
                                                                                                                                                            • 4.3.3 路径规划中的环境建模
                                                                                                                                                            • 4.4 基于采样的路径搜索算法
                                                                                                                                                              • 4.4.1 随机路径图算法(PRM)
                                                                                                                                                                • 4.4.2 快速扩展随机数算法(RRT)
                                                                                                                                                                  • 4.4.3 维诺图法(Voronoi)
                                                                                                                                                                  • 4.5 基于地图的路径搜索算法
                                                                                                                                                                    • 4.5.1 Dijkstra算法
                                                                                                                                                                      • 4.5.2 A*算法
                                                                                                                                                                        • 4.5.3 改进A*算法
                                                                                                                                                                        • 4.6 其他路径规划方法
                                                                                                                                                                          • 4.6.1 人工势场法
                                                                                                                                                                            • 4.6.2 蚁群算法
                                                                                                                                                                              • 4.6.3 触须算法
                                                                                                                                                                                • 4.6.4 遗传算法
                                                                                                                                                                              • 第五章 智能网联汽车运动控制技术
                                                                                                                                                                                • 5.1 智能网联汽车线控系统
                                                                                                                                                                                  • 5.1.1 线控油门系统
                                                                                                                                                                                    • 5.1.2 线控制动系统
                                                                                                                                                                                      • 5.1.3 线控转向系统
                                                                                                                                                                                      • 5.2 车辆模型
                                                                                                                                                                                        • 5.2.1 车辆运动学模型
                                                                                                                                                                                          • 5.2.2 车辆动力学模型
                                                                                                                                                                                          • 5.3 汽车运动控制理论
                                                                                                                                                                                            • 5.3.1 经典PID控制理论
                                                                                                                                                                                              • 5.3.2 LQR控制理论
                                                                                                                                                                                                • 5.3.3 模糊控制
                                                                                                                                                                                                  • 5.3.4 自适应控制
                                                                                                                                                                                                    • 5.3.5 模型预测控制
                                                                                                                                                                                                      • 5.3.6 神经网络控制
                                                                                                                                                                                                        • 5.3.7 滑模控制
                                                                                                                                                                                                          • 5.3.8 鲁棒控制
                                                                                                                                                                                                          • 5.4 智能网联车辆横向控制
                                                                                                                                                                                                            • 5.4.1 纯跟踪算法
                                                                                                                                                                                                              • 5.4.2 基于航向预估的横向控制
                                                                                                                                                                                                                • 5.4.3 基于最优控制的LQG/LTR横向控制
                                                                                                                                                                                                                  • 5.4.4 基于滑模变结构理论的横向控制
                                                                                                                                                                                                                    • 5.4.5 基于MPC的横向控制
                                                                                                                                                                                                                    • 5.5 智能网联车辆纵向控制
                                                                                                                                                                                                                      • 5.5.1 基于模糊PID的纵向控制
                                                                                                                                                                                                                        • 5.5.2 基于MPC的纵向跟车控制
                                                                                                                                                                                                                      • 第六章 智能网联汽车网联通信技术
                                                                                                                                                                                                                        • 6.1 智能网联汽车网络系统概述
                                                                                                                                                                                                                          • 6.1.1 V2X通信技术
                                                                                                                                                                                                                            • 6.1.2 智能网联汽车网络体系
                                                                                                                                                                                                                              • 6.1.3 智能网联汽车网络系统的特点
                                                                                                                                                                                                                              • 6.2 车载网络系统
                                                                                                                                                                                                                                • 6.2.1 车载网络系统的分类
                                                                                                                                                                                                                                  • 6.2.2 CAN总线网络
                                                                                                                                                                                                                                    • 6.2.3 LIN总线网络
                                                                                                                                                                                                                                      • 6.2.4 FlexRay总线网络
                                                                                                                                                                                                                                        • 6.2.5 MOST总线网络
                                                                                                                                                                                                                                          • 6.2.6 以太网
                                                                                                                                                                                                                                          • 6.3 车载自组织网络
                                                                                                                                                                                                                                            • 6.3.1 车载自组织网络的定义
                                                                                                                                                                                                                                              • 6.3.2 车载自组织网络的类型
                                                                                                                                                                                                                                                • 6.3.3 车载自组织网络的路由协议类型
                                                                                                                                                                                                                                                  • 6.3.4 车载自组织网络的主要属性
                                                                                                                                                                                                                                                  • 6.4 短距离无线通信技术
                                                                                                                                                                                                                                                    • 6.4.1 无线通信的定义
                                                                                                                                                                                                                                                      • 6.4.2 无线通信的分类
                                                                                                                                                                                                                                                        • 6.4.3 DSRC通信
                                                                                                                                                                                                                                                          • 6.4.4 其他短距离无线通信技术
                                                                                                                                                                                                                                                          • 6.5 车载移动互联网
                                                                                                                                                                                                                                                            • 6.5.1 移动互联网的定义
                                                                                                                                                                                                                                                              • 6.5.2 移动互联网的接入方式
                                                                                                                                                                                                                                                                • 6.5.3 车载移动互联网
                                                                                                                                                                                                                                                                • 6.6 移动网络通信技术
                                                                                                                                                                                                                                                                  • 6.6.1 移动网络通信技术的定义与组成
                                                                                                                                                                                                                                                                    • 6.6.2 移动网络通信技术的发展
                                                                                                                                                                                                                                                                      • 6.6.3 5G网络的关键技术
                                                                                                                                                                                                                                                                        • 6.6.4 5G网络的特点
                                                                                                                                                                                                                                                                          • 6.6.5 C-V2X通信
                                                                                                                                                                                                                                                                          • 6.7 车路协同技术
                                                                                                                                                                                                                                                                            • 6.7.1 车路协同的定义
                                                                                                                                                                                                                                                                              • 6.7.2 车路协同系统关键技术
                                                                                                                                                                                                                                                                                • 6.7.3 车路协同技术的应用场景
                                                                                                                                                                                                                                                                                  • 6.7.4 基于V2X的网联车辆队列的通信拓扑结构
                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 6.7.5 网联车辆队列行驶系统建模
                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 6.7.6 智能网联汽车队列系统控制方法
                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 第七章 智能网联汽车架构、测试与评价技术
                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 7.1 智能网联汽车电子电气架构
                                                                                                                                                                                                                                                                                        • 7.1.1 分布式电子电气架构
                                                                                                                                                                                                                                                                                          • 7.1.2 域集中式电子电气架构
                                                                                                                                                                                                                                                                                            • 7.1.3 中央集中式电子电气架构
                                                                                                                                                                                                                                                                                            • 7.2 智能网联汽车计算平台架构
                                                                                                                                                                                                                                                                                              • 7.2.1 智能网联汽车系统软件抽象层
                                                                                                                                                                                                                                                                                                • 7.2.2 智能网联汽车系统软件操作系统内核
                                                                                                                                                                                                                                                                                                  • 7.2.3 智能网联汽车系统软件中间件组件
                                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 7.2.4 智能网联汽车计算硬件平台
                                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 7.2.5 智能网联汽车计算框架ROS
                                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 7.3 智能网联汽车仿真测试
                                                                                                                                                                                                                                                                                                        • 7.3.1 智能网联汽车测试技术概述
                                                                                                                                                                                                                                                                                                          • 7.3.2 智能网联汽车仿真测试技术
                                                                                                                                                                                                                                                                                                            • 7.3.3 智能网联汽车仿真测试平台
                                                                                                                                                                                                                                                                                                            • 7.4 智能网联汽车道路测试与评价方法
                                                                                                                                                                                                                                                                                                              • 7.4.1 智能网联汽车实车测试
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                • 7.4.2 智能网联汽车测试场设计技术要求
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  • 7.4.3 智能网联汽车封闭道路测试项目
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 7.4.4 智能网联汽车封闭道路测试方法
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 7.4.5 智能网联汽车封闭道路测试评价方法
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 第八章 深度学习与自动驾驶
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 8.1 深度学习
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        • 8.1.1 深度学习的概念
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          • 8.1.2 深度学习的基本原理
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          • 8.2 卷积神经网络(CNN)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            • 8.2.1 卷积神经网络的基本概念
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              • 8.2.2 卷积神经网络的基本结构
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                • 8.2.3 经典卷积神经网络
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                • 8.3 循环神经网络(RNN)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  • 8.3.1 循环神经网络的基本概念
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 8.3.2 循环神经网络的基本结构
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 8.3.3 长短时记忆网络(LSTM)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 8.4 其他人工智能网络
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        • 8.4.1 生成对抗网络(GAN)
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          • 8.4.2 深度强化学习
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          • 8.5 深度学习在自动驾驶领域的应用
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            • 8.5.1 深度学习在环境感知领域的应用
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              • 8.5.2 深度学习在决策规划领域的应用
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                • 8.5.3 深度学习在运动控制领域的应用
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  • 8.5.4 端到端自动驾驶系统
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  • 8.6 自动驾驶数据集
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    • 8.7 自动驾驶领域深度学习应用挑战
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 8.8 自动驾驶领域深度学习应用未来发展方向
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      • 参考文献
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      智能网联汽车技术基础
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      如无法打开或下载资源，请在电脑端（xuanshu.hep.com.cn)进行下载操作。

                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      相关图书

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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      38.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      韩力群 等
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      24.20 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      程玉华
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      35.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      程玉华
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      35.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      程玉华
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      35.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      35.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      张静亚 涂水林 主编 张静亚 涂水林 魏学光 吴健辉 编
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      33.50 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      主编：吴成东 副主编：迟剑宁、张祥越、于晓升
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      40.50 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      韩九强、钟德星
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      53.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      李宏亮，孟凡满，吴庆波
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      54.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      丁希仑、徐坤
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      36.50 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      新能源汽车导论
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      主编 欧阳明高 副主编 胡尊严
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      59.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      王云鹏 杨世春
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      62.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      主编：赵杰
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      49.00 元
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      收藏
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