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工业机器人技术基础
本书是“十三五”职业教育国家规划教材。本书围绕工业机器人原理及工业应用，系统介绍工业机器人的基本原理、重要组成部分和应用关键技术等。具体内容包括工业机器人概述、基本原理、驱动系统和机械系统、传感技术、机器视觉技术、末端执行器、控制与编程方式、关键技术及应用等，最后展望了工业机器人的发展前景。
本套书实现了互联网与传统教育的完美融合，采用“纸质教材+数字课程”的出版形式，以新颖的留白编排方式，突出资源的导航，扫描二维码，即可观看微课、动画等视频类数字资源，随扫随学，突破传统课堂教学的时空限制，激发学生的自主学习，打造高效课堂。资源具体下载和获取方式请见“智慧职教”服务指南。
本书适合作为高职院校工业机器人技术专业、机电一体化专业及相近专业的工业机器人课程的基础教材，也可供从事工业机器人应用工作的工程技术人员参考。
作者：
双元教育
定价：
34.00元
出版时间：
2018-04-30
ISBN：
978-7-04-049543-0
物料号：
49543-00
读者对象：
高等职业教育
一级分类：
制造大类
二级分类：
自动化类
三级分类：
电气自动化技术
重点项目：
“十四五”职业教育国家规划教材
版面字数：
390.00千字
开本：
16开
全书页数：
暂无
装帧形式：
平装
- 前辅文
- 单元1 概述
- 1.1 工业机器人的发展历史及定义
- 1.1.1 工业机器人的发展历史
- 1.1.2 工业机器人的定义
- 1.2 工业机器人的分类
- 1.2.1 按结构特征分类
- 1.2.2 按控制方式分类
- 1.2.3 按驱动方式分类
- 1.3 工业机器人主要厂家
- 1.3.1 国外工业机器人主要厂家
- 1.3.2 国内工业机器人主要厂家
- 1.1 工业机器人的发展历史及定义
- 单元2 工业机器人的基本原理
- 2.1 工业机器人的关节机构
- 2.1.1 工业机器人的关节
- 2.1.2 工业机器人的结构运动简图
- 2.2 工业机器人的性能指标
- 2.2.1 工业机器人的自由度
- 2.2.2 其他技术参数
- 2.3 工业机器人的位姿描述与坐标变换
- 2.3.1 坐标系
- 2.3.2 工业机器人的坐标系
- 2.3.3 位姿描述
- 2.3.4 坐标变换
- 2.4 机器人运动学
- 2.4.1 机器人运动学概述
- 2.4.2 机器人的运动学方程
- 2.5 机器人动力学
- 2.5.1 机器人动力学概述
- 2.5.2 机器人的动力学方程
- 2.1 工业机器人的关节机构
- 单元3 工业机器人的驱动系统和机械系统
- 3.1 工业机器人的驱动系统
- 3.1.1 液压驱动器
- 3.1.2 气压驱动器
- 3.1.3 电气驱动器
- 3.1.4 新型驱动装置
- 3.2 工业机器人的减速器
- 3.2.1 工业机器人的谐波减速器
- 3.2.2 工业机器人的RV减速器
- 3.3 工业机器人的机械结构
- 3.3.1 6轴工业机器人的结构
- 3.3.2 SCARA机器人的结构
- 3.3.3 Delta机器人的结构
- 3.1 工业机器人的驱动系统
- 单元4 工业机器人传感技术
- 4.1 机器人传感器的特点与分类
- 4.1.1 机器人的感觉顺序与策略
- 4.1.2 机器人传感器的分类
- 4.2 传感器的性能指标
- 4.3 工业机器人的内部传感器
- 4.3.1 光电编码器
- 4.3.2 速度传感器
- 4.4 工业机器人的外部传感器
- 4.4.1 触觉传感器
- 4.4.2 应力传感器
- 4.4.3 接近度传感器
- 4.4.4 其他外部传感器
- 4.1 机器人传感器的特点与分类
- 单元5 工业机器人的机器视觉技术
- 5.1 机器视觉技术概述
- 5.1.1 机器视觉技术及其发展
- 5.1.2 机器视觉技术应用
- 5.1.3 机器视觉系统结构
- 5.2 图像获取
- 5.2.1 镜头技术
- 5.2.2 视觉传感器与摄像机
- 5.2.3 光源
- 5.3 视觉处理
- 5.3.1 预处理
- 5.3.2 分割
- 5.3.3 特征抽取
- 5.3.4 识别
- 5.3.5 三维信息获取
- 5.4 标准视觉模块应用及机器视觉发展趋势
- 5.4.1 标准视觉模块应用
- 5.4.2 机器视觉发展趋势
- 5.5 机器视觉应用示例
- 5.5.1 基于视觉传感器的周边设备简化
- 5.5.2 弧焊机器人视觉技术
- 5.1 机器视觉技术概述
- 单元6 工业机器人的末端执行器
- 6.1 末端执行器概述
- 6.1.1 末端执行器的定义
- 6.1.2 末端执行器的特点
- 6.2 末端执行器的分类
- 6.3 手爪类末端执行器
- 6.3.1 夹持类手爪
- 6.3.2 吸附式手爪
- 6.3.3 仿人式手爪
- 6.4 工具类末端执行器
- 6.4.1 焊接用末端执行器
- 6.4.2 焊接辅助设备
- 6.4.3 喷涂用末端执行器
- 6.4.4 喷涂辅助设备
- 6.5 末端执行器的发展
- 6.1 末端执行器概述
- 单元7 工业机器人的控制与编程
- 7.1 工业机器人的控制系统概述
- 7.1.1 控制系统的特点
- 7.1.2 控制系统的基本功能
- 7.1.3 控制方式
- 7.1.4 控制系统的控制方式
- 7.1.5 控制系统的硬件结构
- 7.2 控制系统示例
- 7.2.1 FANUC机器人的控制系统
- 7.2.2 PUMA 560工业机器人的控制系统
- 7.2.3 ABB IRB 1400机器人的控制系统
- 7.2.4 基于VB开发的SCARA机器人
- 7.3 工业机器人的编程
- 7.3.1 工业机器人的编程要求
- 7.3.2 工业机器人的示教编程
- 7.3.3 工业机器人的编程语言
- 7.4 仿真和离线编程
- 7.4.1 机器人仿真技术概述
- 7.4.2 离线编程系统的整体结构
- 7.4.3 离线编程的特点
- 7.4.4 离线编程的基本步骤
- 7.1 工业机器人的控制系统概述
- 单元8 工业机器人的关键技术
- 8.1 工业机器人的力控制技术
- 8.1.1 力控制技术的分类
- 8.1.2 基于被动柔顺力控制的机械装配作业
- 8.1.3 机器人恒力打磨
- 8.2 多传感器融合技术
- 8.2.1 多传感器融合的基本原理
- 8.2.2 多传感器融合系统
- 8.2.3 常用的多传感器融合技术及算法
- 8.2.4 多传感器融合的发展趋势
- 8.2.5 多传感器融合在工业机器人中的应用示例
- 8.3 快速示教技术
- 8.3.1 无动力关节臂快速示教
- 8.3.2 气动（力矩控制）平衡快速示教
- 8.3.3 磁性传感器快速示教
- 8.3.4 其他快速示教技术
- 8.4 通信技术
- 8.4.1 机器人控制系统中的通信
- 8.4.2 RS-232通信与RS-485通信
- 8.4.3 PROFIBUS
- 8.4.4 工业以太网
- 8.4.5 机器人控制系统通信示例
- 8.4.6 其他新型通信技术
- 8.1 工业机器人的力控制技术
- 单元9 工业机器人的应用
- 9.1 工业机器人的应用要素
- 9.1.1 工业机器人的任务估计
- 9.1.2 工业机器人的应用步骤
- 9.2 工业机器人的应用行业
- 9.3 汽车行业
- 9.3.1 焊接工作站
- 9.3.2 喷涂工作站
- 9.4 3C行业
- 9.5 金属制品行业
- 9.6 其他行业
- 9.6.1 食品饮料及医药行业
- 9.6.2 塑料制品业
- 9.6.3 石木制品业
- 9.1 工业机器人的应用要素
- 单元10 工业机器人的发展前景
- 10.1 世界机器人产业的发展现状
- 10.1.1 机器人产业概况
- 10.1.2 世界主要国家机器人的发展近况
- 10.2 我国机器人产业的发展现状
- 10.2.1 我国机器人产业概况
- 10.2.2 我国机器人产业发展
- 10.3 智能制造中的工业机器人新技术
- 10.4 我国工业机器人技术的研究方向
- 10.1 世界机器人产业的发展现状
- 参考文献
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