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工业机器人技术基础

“十四五”职业教育国家规划教材
样章
作者：
双元教育
定价：
34.00元
ISBN：
978-7-04-049543-0
版面字数：
390.000千字
开本：
16开
全书页数：
暂无
装帧形式：
平装
重点项目：
“十四五”职业教育国家规划教材
出版时间：
2018-04-30
读者对象：
高等职业教育
一级分类：
制造大类
二级分类：
自动化类
三级分类：
电气自动化技术

本书是“十三五”职业教育国家规划教材。本书围绕工业机器人原理及工业应用，系统介绍工业机器人的基本原理、重要组成部分和应用关键技术等。具体内容包括工业机器人概述、基本原理、驱动系统和机械系统、传感技术、机器视觉技术、末端执行器、控制与编程方式、关键技术及应用等，最后展望了工业机器人的发展前景。

本套书实现了互联网与传统教育的完美融合，采用“纸质教材+数字课程”的出版形式，以新颖的留白编排方式，突出资源的导航，扫描二维码，即可观看微课、动画等视频类数字资源，随扫随学，突破传统课堂教学的时空限制，激发学生的自主学习，打造高效课堂。资源具体下载和获取方式请见“智慧职教”服务指南。

本书适合作为高职院校工业机器人技术专业、机电一体化专业及相近专业的工业机器人课程的基础教材，也可供从事工业机器人应用工作的工程技术人员参考。

  • 前辅文
  • 单元1　概述
    • 1.1　工业机器人的发展历史及定义
      • 1.1.1　工业机器人的发展历史
      • 1.1.2　工业机器人的定义
    • 1.2　工业机器人的分类
      • 1.2.1　按结构特征分类
      • 1.2.2　按控制方式分类
      • 1.2.3　按驱动方式分类
    • 1.3　工业机器人主要厂家
      • 1.3.1　国外工业机器人主要厂家
      • 1.3.2　国内工业机器人主要厂家
  • 单元2　工业机器人的基本原理
    • 2.1　工业机器人的关节机构
      • 2.1.1　工业机器人的关节
      • 2.1.2　工业机器人的结构运动简图
    • 2.2　工业机器人的性能指标
      • 2.2.1　工业机器人的自由度
      • 2.2.2　其他技术参数
    • 2.3　工业机器人的位姿描述与坐标变换
      • 2.3.1　坐标系
      • 2.3.2　工业机器人的坐标系
      • 2.3.3　位姿描述
      • 2.3.4　坐标变换
    • 2.4　机器人运动学
      • 2.4.1　机器人运动学概述
      • 2.4.2　机器人的运动学方程
    • 2.5　机器人动力学
      • 2.5.1　机器人动力学概述
      • 2.5.2　机器人的动力学方程
  • 单元3　工业机器人的驱动系统和机械系统
    • 3.1　工业机器人的驱动系统
      • 3.1.1　液压驱动器
      • 3.1.2　气压驱动器
      • 3.1.3　电气驱动器
      • 3.1.4　新型驱动装置
    • 3.2　工业机器人的减速器
      • 3.2.1　工业机器人的谐波减速器
      • 3.2.2　工业机器人的RV减速器
    • 3.3　工业机器人的机械结构
      • 3.3.1　6轴工业机器人的结构
      • 3.3.2　SCARA机器人的结构
      • 3.3.3　Delta机器人的结构
  • 单元4　工业机器人传感技术
    • 4.1　机器人传感器的特点与分类
      • 4.1.1　机器人的感觉顺序与策略
      • 4.1.2　机器人传感器的分类
    • 4.2　传感器的性能指标
    • 4.3　工业机器人的内部传感器
      • 4.3.1　光电编码器
      • 4.3.2　速度传感器
    • 4.4　工业机器人的外部传感器
      • 4.4.1　触觉传感器
      • 4.4.2　应力传感器
      • 4.4.3　接近度传感器
      • 4.4.4　其他外部传感器
  • 单元5　工业机器人的机器视觉技术
    • 5.1　机器视觉技术概述
      • 5.1.1　机器视觉技术及其发展
      • 5.1.2　机器视觉技术应用
      • 5.1.3　机器视觉系统结构
    • 5.2　图像获取
      • 5.2.1　镜头技术
      • 5.2.2　视觉传感器与摄像机
      • 5.2.3　光源
    • 5.3　视觉处理
      • 5.3.1　预处理
      • 5.3.2　分割
      • 5.3.3　特征抽取
      • 5.3.4　识别
      • 5.3.5　三维信息获取
    • 5.4　标准视觉模块应用及机器视觉发展趋势
      • 5.4.1　标准视觉模块应用
      • 5.4.2　机器视觉发展趋势
    • 5.5　机器视觉应用示例
      • 5.5.1　基于视觉传感器的周边设备简化
      • 5.5.2　弧焊机器人视觉技术
  • 单元6　工业机器人的末端执行器
    • 6.1　末端执行器概述
      • 6.1.1　末端执行器的定义
      • 6.1.2　末端执行器的特点
    • 6.2　末端执行器的分类
    • 6.3　手爪类末端执行器
      • 6.3.1　夹持类手爪
      • 6.3.2　吸附式手爪
      • 6.3.3　仿人式手爪
    • 6.4　工具类末端执行器
      • 6.4.1　焊接用末端执行器
      • 6.4.2　焊接辅助设备
      • 6.4.3　喷涂用末端执行器
      • 6.4.4　喷涂辅助设备
    • 6.5　末端执行器的发展
  • 单元7　工业机器人的控制与编程
    • 7.1　工业机器人的控制系统概述
      • 7.1.1　控制系统的特点
      • 7.1.2　控制系统的基本功能
      • 7.1.3　控制方式
      • 7.1.4　控制系统的控制方式
      • 7.1.5　控制系统的硬件结构
    • 7.2　控制系统示例
      • 7.2.1　FANUC机器人的控制系统
      • 7.2.2　PUMA 560工业机器人的控制系统
      • 7.2.3　ABB IRB 1400机器人的控制系统
      • 7.2.4　基于VB开发的SCARA机器人
    • 7.3　工业机器人的编程
      • 7.3.1　工业机器人的编程要求
      • 7.3.2　工业机器人的示教编程
      • 7.3.3　工业机器人的编程语言
    • 7.4　仿真和离线编程
      • 7.4.1　机器人仿真技术概述
      • 7.4.2　离线编程系统的整体结构
      • 7.4.3　离线编程的特点
      • 7.4.4　离线编程的基本步骤
  • 单元8　工业机器人的关键技术
    • 8.1　工业机器人的力控制技术
      • 8.1.1　力控制技术的分类
      • 8.1.2　基于被动柔顺力控制的机械装配作业
      • 8.1.3　机器人恒力打磨
    • 8.2　多传感器融合技术
      • 8.2.1　多传感器融合的基本原理
      • 8.2.2　多传感器融合系统
      • 8.2.3　常用的多传感器融合技术及算法
      • 8.2.4　多传感器融合的发展趋势
      • 8.2.5　多传感器融合在工业机器人中的应用示例
    • 8.3　快速示教技术
      • 8.3.1　无动力关节臂快速示教
      • 8.3.2　气动（力矩控制）平衡快速示教
      • 8.3.3　磁性传感器快速示教
      • 8.3.4　其他快速示教技术
    • 8.4　通信技术
      • 8.4.1　机器人控制系统中的通信
      • 8.4.2　RS-232通信与RS-485通信
      • 8.4.3　PROFIBUS
      • 8.4.4　工业以太网
      • 8.4.5　机器人控制系统通信示例
      • 8.4.6　其他新型通信技术
  • 单元9　工业机器人的应用
    • 9.1　工业机器人的应用要素
      • 9.1.1　工业机器人的任务估计
      • 9.1.2　工业机器人的应用步骤
    • 9.2　工业机器人的应用行业
    • 9.3　汽车行业
      • 9.3.1　焊接工作站
      • 9.3.2　喷涂工作站
    • 9.4　3C行业
    • 9.5　金属制品行业
    • 9.6　其他行业
      • 9.6.1　食品饮料及医药行业
      • 9.6.2　塑料制品业
      • 9.6.3　石木制品业
  • 单元10　工业机器人的发展前景
    • 10.1　世界机器人产业的发展现状
      • 10.1.1　机器人产业概况
      • 10.1.2　世界主要国家机器人的发展近况
    • 10.2　我国机器人产业的发展现状
      • 10.2.1　我国机器人产业概况
      • 10.2.2　我国机器人产业发展
    • 10.3　智能制造中的工业机器人新技术
    • 10.4　我国工业机器人技术的研究方向
  • 参考文献
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